網(wǎng)站二級(jí)域名如何設(shè)置,揚(yáng)州新竹網(wǎng)絡(luò),免費(fèi)ip地址,一個(gè)完整的ppt作品AEB距離模型 考慮前車(chē)不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的AEB距離模型 AEB-simulink距離模型 版本#xff1a;prescan8.5 Matlab版本可以降 內(nèi)容#xff1a; 1、考慮了前車(chē)不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、駕駛員反應(yīng)時(shí)間、制動(dòng)器響應(yīng)時(shí)間等。 針對(duì)不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)搭建的距離模型。 一級(jí)預(yù)警、二級(jí)預(yù)警、部分制動(dòng)、緊急…AEB距離模型 考慮前車(chē)不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的AEB距離模型 AEB-simulink距離模型 版本prescan8.5 Matlab版本可以降 內(nèi)容 1、考慮了前車(chē)不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、駕駛員反應(yīng)時(shí)間、制動(dòng)器響應(yīng)時(shí)間等。 針對(duì)不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)搭建的距離模型。 一級(jí)預(yù)警、二級(jí)預(yù)警、部分制動(dòng)、緊急制動(dòng)模型。 2、判斷前車(chē)狀態(tài) 3、判斷前車(chē)位置等 無(wú)底盤(pán)控制。 針對(duì)C- NCAP管理規(guī)則 三個(gè)場(chǎng)景進(jìn)行仿真CCRs、CCRm、CCRb 有相關(guān)的測(cè)試場(chǎng)景說(shuō)明以及仿真結(jié)果。 以及相關(guān)參數(shù)參數(shù)說(shuō)明。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB系統(tǒng)至關(guān)重要而AEB距離模型更是其中的核心。今天咱就來(lái)嘮嘮這個(gè)考慮前車(chē)不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的AEB距離模型以及它在Simulink中的實(shí)現(xiàn)。一、模型考慮因素這個(gè)AEB距離模型可是考慮得相當(dāng)周全。不僅顧及了前車(chē)不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)像勻速、加速、減速這些還把駕駛員反應(yīng)時(shí)間以及制動(dòng)器響應(yīng)時(shí)間都納入其中。想象一下現(xiàn)實(shí)駕駛中駕駛員看到前車(chē)狀況到做出制動(dòng)動(dòng)作這中間有個(gè)反應(yīng)時(shí)間而從踩下剎車(chē)到車(chē)輛實(shí)際開(kāi)始減速又存在制動(dòng)器響應(yīng)時(shí)間。這些因素在模型里都不能忽視。為了更貼合實(shí)際針對(duì)前車(chē)不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)分別搭建距離模型。比如當(dāng)檢測(cè)到前車(chē)是勻速行駛時(shí)距離模型的計(jì)算方式肯定和前車(chē)加速或者減速時(shí)不一樣。預(yù)警與制動(dòng)模型這里面還細(xì)分了一級(jí)預(yù)警、二級(jí)預(yù)警、部分制動(dòng)以及緊急制動(dòng)模型。就好比打游戲從輕微警告到最后大招放大招一步一步來(lái)。% 簡(jiǎn)單示意一級(jí)預(yù)警判斷代碼 function [warning_level] warning_judgment(distance, speed, deceleration) if distance speed^2 / (2 * deceleration) * 1.5 % 這里1.5是個(gè)經(jīng)驗(yàn)系數(shù)實(shí)際需調(diào)整 warning_level 1; % 一級(jí)預(yù)警 else warning_level 0; end end在這段代碼里通過(guò)當(dāng)前兩車(chē)距離distance、自車(chē)速度speed以及最大減速度deceleration來(lái)判斷是否觸發(fā)一級(jí)預(yù)警。如果距離小于基于速度和減速度算出的安全距離的1.5倍這個(gè)倍數(shù)可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整就觸發(fā)一級(jí)預(yù)警。二、前車(chē)狀態(tài)與位置判斷判斷前車(chē)狀態(tài)要準(zhǔn)確建立距離模型首先得知道前車(chē)處于啥狀態(tài)。這就需要各種傳感器數(shù)據(jù)比如雷達(dá)可以測(cè)量前車(chē)相對(duì)速度和距離變化攝像頭能輔助識(shí)別前車(chē)是否在變道等動(dòng)作進(jìn)而綜合判斷前車(chē)是在加速、減速還是勻速行駛。判斷前車(chē)位置這也很關(guān)鍵得精確知道前車(chē)在自車(chē)前方什么位置。通過(guò)傳感器數(shù)據(jù)融合能夠較精準(zhǔn)地獲取前車(chē)位置信息。位置信息不準(zhǔn)確那距離模型算出來(lái)的結(jié)果肯定也不靠譜。這里雖然沒(méi)有底盤(pán)控制但所有這些信息對(duì)于AEB系統(tǒng)決定什么時(shí)候該預(yù)警、什么時(shí)候該制動(dòng)是非常重要的。三、基于C - NCAP管理規(guī)則的仿真針對(duì)C - NCAP管理規(guī)則咱在Simulink里搞了三個(gè)場(chǎng)景的仿真CCRs、CCRm、CCRb。1. 測(cè)試場(chǎng)景說(shuō)明CCRs場(chǎng)景這個(gè)場(chǎng)景模擬的是前車(chē)靜止自車(chē)以一定速度行駛接近前車(chē)的情況。就好比在堵車(chē)時(shí)前面車(chē)停著你開(kāi)著車(chē)慢慢靠近。CCRm場(chǎng)景前車(chē)以恒定速度行駛自車(chē)從后方以更高速度接近這類(lèi)似在正常道路上超車(chē)場(chǎng)景但可能距離較近有潛在危險(xiǎn)。CCRb場(chǎng)景前車(chē)減速行駛自車(chē)以較高速度接近考驗(yàn)AEB系統(tǒng)對(duì)前車(chē)減速的響應(yīng)能力。2. 仿真結(jié)果與參數(shù)說(shuō)明在仿真過(guò)程中每個(gè)場(chǎng)景都有對(duì)應(yīng)的參數(shù)設(shè)置。像自車(chē)初始速度、前車(chē)初始速度、加速度、減速度等。通過(guò)調(diào)整這些參數(shù)可以觀察AEB系統(tǒng)在不同情況下的預(yù)警和制動(dòng)表現(xiàn)。% 示例參數(shù)設(shè)置 simulation_parameters.speed_self_start 30; % 自車(chē)初始速度30m/s simulation_parameters.speed_lead_start 0; % CCRs場(chǎng)景前車(chē)初始靜止 simulation_parameters.deceleration_max 5; % 最大減速度5m/s^2通過(guò)這些參數(shù)設(shè)置結(jié)合前面提到的距離模型和預(yù)警制動(dòng)邏輯在Simulink里跑仿真就能看到在不同場(chǎng)景下AEB系統(tǒng)什么時(shí)候觸發(fā)預(yù)警什么時(shí)候進(jìn)行制動(dòng)制動(dòng)效果如何等仿真結(jié)果。這些仿真結(jié)果對(duì)于優(yōu)化AEB距離模型、提升AEB系統(tǒng)性能至關(guān)重要。通過(guò)不斷調(diào)整參數(shù)和優(yōu)化模型才能讓AEB系統(tǒng)在實(shí)際道路行駛中更可靠、更安全。本次關(guān)于AEB距離模型和Simulink仿真的分享就到這兒啦希望能給搞自動(dòng)駕駛相關(guān)研究和開(kāi)發(fā)的小伙伴們一些啟發(fā)。后續(xù)咱可以繼續(xù)深入探討更多細(xì)節(jié)和優(yōu)化方向。