微網(wǎng)站建設(shè)教學(xué),河南省住房和城鄉(xiāng)建設(shè)廳網(wǎng)站文件,下載 app,互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)matlab simulink 車輛二自由度質(zhì)心側(cè)偏角#xff0c;橫擺角速度相平面程序#xff0c;可以自己改參數(shù)#xff0c;附說(shuō)明 直接進(jìn)入正題#xff0c;最近在倒騰車輛動(dòng)力學(xué)仿真時(shí)發(fā)現(xiàn)個(gè)有意思的活兒——用Simulink搭二自由度模型畫(huà)相平面圖。這玩意兒能直觀看出質(zhì)心側(cè)偏角和橫…matlab simulink 車輛二自由度質(zhì)心側(cè)偏角橫擺角速度相平面程序可以自己改參數(shù)附說(shuō)明直接進(jìn)入正題最近在倒騰車輛動(dòng)力學(xué)仿真時(shí)發(fā)現(xiàn)個(gè)有意思的活兒——用Simulink搭二自由度模型畫(huà)相平面圖。這玩意兒能直觀看出質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度的互動(dòng)關(guān)系對(duì)理解車輛穩(wěn)定性挺有幫助。咱們今天就來(lái)手把手搞個(gè)能自定義參數(shù)的版本附贈(zèng)調(diào)試時(shí)踩過(guò)的坑。先甩個(gè)模型框架% 參數(shù)配置放腳本里方便修改 m 1200; % 整車質(zhì)量(kg) Iz 1600; % 繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(kg·m2) a 1.2; % 前軸到質(zhì)心距離(m) b 1.5; % 后軸到質(zhì)心距離(m) Cf 80000; % 前輪總側(cè)偏剛度(N/rad) Cr 100000; % 后輪總側(cè)偏剛度(N/rad) u 20; % 車速(m/s)Simulink模型里最關(guān)鍵的是這兩個(gè)微分方程β_dot (Ff Fr)/(m*u) - r r_dot (a*Ff - b*Fr)/Iz對(duì)應(yīng)的建?？梢灾苯佑肎ain模塊搭但更騷的操作是直接上State-Space模塊。不過(guò)這里為了直觀咱們用積分器硬核拼接見(jiàn)圖1。!二自由度模型結(jié)構(gòu)重點(diǎn)說(shuō)幾個(gè)容易翻車的點(diǎn)速度單位記得統(tǒng)一別前邊用kph后邊用m/s側(cè)偏剛度符號(hào)容易搞反前輪公式里實(shí)際是負(fù)剛度Ff -Cf*(beta - a*r/u delta); % delta是前輪轉(zhuǎn)角 % 這里delta如果做穩(wěn)態(tài)分析可以設(shè)0積分器初始值別空著給個(gè)[0.1; 0.1]觸發(fā)相軌跡跑完仿真后用這串代碼畫(huà)相平面figure(Color,w) plot(out.beta.Data, out.r.Data) xlabel(β(rad)); ylabel(r(rad/s)); grid on hold on quiver(out.beta.Data(1:end-1), out.r.Data(1:end-1),... diff(out.beta.Data), diff(out.r.Data), AutoScale,off) title(相平面圖 - 秋名山車神版)重點(diǎn)是這個(gè)quiver函數(shù)畫(huà)速度箭頭能看出軌跡走向。如果箭頭亂飛八成是參數(shù)給得太暴力導(dǎo)致數(shù)值不穩(wěn)定。調(diào)參時(shí)重點(diǎn)關(guān)注這幾個(gè)參數(shù)的影響前/后側(cè)偏剛度比Cf/Cr影響不足轉(zhuǎn)向特性軸距分配a/b改這個(gè)相當(dāng)于調(diào)整重心位置車速u高速時(shí)系統(tǒng)更容易失穩(wěn)舉個(gè)作死案例把Cr降到50000車速提到30m/s相平面圖立馬出現(xiàn)發(fā)散螺旋——典型的激浪行為不建議在真實(shí)車輛嘗試。完整模型打包時(shí)記得用模型引用封裝子系統(tǒng)這樣換參數(shù)不用重新編譯。需要源碼的老鐵評(píng)論區(qū)留郵箱不過(guò)建議先自己動(dòng)手搭一次——畢竟翻車才是最好的老師。