成都購(gòu)物網(wǎng)站設(shè)計(jì),.wordpress淘寶客模版,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)面試,好業(yè)寶微商城基于大語(yǔ)言模型的四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃生成 原文鏈接 https://arxiv.org/pdf/2512.21293 一、原文總結(jié) 研究背景與目標(biāo) 傳統(tǒng)四足機(jī)器人痛點(diǎn) 控制界面門(mén)檻高#xff0c;需專業(yè)技術(shù)知識(shí)非專家用戶操作難度大 LLM的核心價(jià)值 支持自然語(yǔ)言直觀交互實(shí)現(xiàn)高-level任務(wù)規(guī)劃#xf…基于大語(yǔ)言模型的四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃生成原文鏈接https://arxiv.org/pdf/2512.21293一、原文總結(jié)研究背景與目標(biāo)傳統(tǒng)四足機(jī)器人痛點(diǎn)控制界面門(mén)檻高需專業(yè)技術(shù)知識(shí)非專家用戶操作難度大LLM的核心價(jià)值支持自然語(yǔ)言直觀交互實(shí)現(xiàn)高-level任務(wù)規(guī)劃如SayCan框架將抽象指令轉(zhuǎn)化為機(jī)器人動(dòng)作序列現(xiàn)有研究不足LLM計(jì)算需求高超出常規(guī)移動(dòng)機(jī)器人硬件承載能力現(xiàn)有方案依賴高性能車載GPU或固定服務(wù)器不適配輕量化平臺(tái)研究目標(biāo)提出分布式控制架構(gòu)適配DeepRobotics Jueying Lite 3外部服務(wù)器卸載LLM推理本地通過(guò)ROS保障實(shí)時(shí)導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)化室內(nèi)環(huán)境下自然語(yǔ)言驅(qū)動(dòng)的復(fù)雜導(dǎo)航前期研究基礎(chǔ)服務(wù)機(jī)器人地圖構(gòu)建mapping目標(biāo)跟隨object following老年人失物找回lost item retrieval系統(tǒng)設(shè)計(jì)與配置分布式硬件架構(gòu)核心組件5個(gè)用戶設(shè)備智能手機(jī)/電腦輸入自然語(yǔ)言指令開(kāi)發(fā)主機(jī)處理LLM請(qǐng)求、托管Flask Web服務(wù)器感知主機(jī)Nvidia Jetson NX Xavier負(fù)責(zé)傳感器融合、定位、路徑規(guī)劃運(yùn)動(dòng)主機(jī)連接運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器傳感器LiDAR、IMU、里程計(jì)互聯(lián)網(wǎng)接入點(diǎn)保障設(shè)備間通信通信方式運(yùn)動(dòng)主機(jī)?開(kāi)發(fā)主機(jī)LAN線纜開(kāi)發(fā)主機(jī)?用戶設(shè)備開(kāi)發(fā)主機(jī)連路由器作為Wi-Fi熱點(diǎn)操作流程遠(yuǎn)程激活感知主機(jī)初始化LiDAR/IMU傳感器啟動(dòng)ROS導(dǎo)航棧通過(guò)RViz完成機(jī)器人2D/3D地圖定位發(fā)布運(yùn)動(dòng)指令至ROS話題激活Flask服務(wù)器用戶輸入印尼語(yǔ)指令→LLM生成JSON運(yùn)動(dòng)計(jì)劃→解析執(zhí)行映射與導(dǎo)航建圖技術(shù)HDL-Localization3D LiDAR SLAM環(huán)境為ITS Tower 2建筑室內(nèi)語(yǔ)義航點(diǎn)POI定義包含實(shí)驗(yàn)室901/903/902/904、茶水間、電梯、洗手間等每個(gè)航點(diǎn)Wi關(guān)聯(lián)地圖坐標(biāo)系x,y見(jiàn)表1Semantic Waypoints and Interior Zones導(dǎo)航邏輯基于全局規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)航點(diǎn)間點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)LLM提示設(shè)計(jì)與集成采用模型Vertex AI Gemini提示核心約束動(dòng)作原語(yǔ)定義有效行為導(dǎo)航、探索、停止上下文約束禁止生成幻覺(jué)/不安全航點(diǎn)少樣本示例引導(dǎo)解析多步指令為有序JSON輸出格式JSON數(shù)組actions含commandgoto/wait和parameters如waypoint指令流轉(zhuǎn)JSON經(jīng)開(kāi)發(fā)主機(jī)解析→發(fā)布至ROS move base話題Web界面與LLM API集成界面載體開(kāi)發(fā)主機(jī)上的響應(yīng)式Flask Web應(yīng)用功能流程用戶輸入自然語(yǔ)言→調(diào)用云端LLM API→生成JSON計(jì)劃→relay至機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器實(shí)驗(yàn)設(shè)置與結(jié)果實(shí)驗(yàn)平臺(tái)機(jī)器人DeepRobotics Jueying Lite 3計(jì)算模塊運(yùn)動(dòng)主機(jī)執(zhí)行器/傳感器通信、感知主機(jī)Jetson Xavier NX、開(kāi)發(fā)主機(jī)LLM/Web環(huán)境ITS Tower 2 9樓室內(nèi)實(shí)驗(yàn)室、走廊、茶水間、洗手間、電梯測(cè)試場(chǎng)景4類單房間短距離導(dǎo)航場(chǎng)景901實(shí)驗(yàn)室內(nèi)任務(wù)如取物品→焊接數(shù)據(jù)15次嘗試100%成功率平均45.26秒示例指令“Saya ingin mengambil barang di lemari lab, kemudian ingin menyoldernya”多房間短距離導(dǎo)航場(chǎng)景901→903實(shí)驗(yàn)室/電梯數(shù)據(jù)25次嘗試96%成功率平均68.27秒示例指令“Saya ingin mengambil barang di lemari lab… kemudian pergi ke lab TW903”多房間長(zhǎng)距離導(dǎo)航數(shù)據(jù)20次嘗試90%成功率平均89.71秒跨區(qū)域?qū)Ш綀?chǎng)景9樓多區(qū)域任務(wù)如取焊接件→茶水間→洗手間→2樓咨詢數(shù)據(jù)20次嘗試100%成功率平均130.98秒示例指令“Saya ingin konsultasi ke lantai 2… pergi ke pantry serta toilet”性能指標(biāo)與分析核心指標(biāo)平均任務(wù)完成時(shí)間、成功率見(jiàn)表2關(guān)鍵結(jié)論任務(wù)復(fù)雜度與完成時(shí)間正相關(guān)航點(diǎn)越多/路徑越復(fù)雜時(shí)間越長(zhǎng)整體成功率超90%證明LLM生成計(jì)劃的可靠性多房間失敗原因局部導(dǎo)航優(yōu)化、地圖精度、錯(cuò)誤恢復(fù)機(jī)制不足結(jié)論與未來(lái)工作研究結(jié)論實(shí)現(xiàn)LLM與四足機(jī)器人集成的運(yùn)動(dòng)計(jì)劃生成方法支持無(wú)專業(yè)知識(shí)的自然語(yǔ)言控制新環(huán)境適配僅需地圖全局坐標(biāo)LLM提示實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)化室內(nèi)環(huán)境的可靠性未來(lái)工作集成檢索增強(qiáng)生成RAG利用用戶歷史提示上下文集成視覺(jué)語(yǔ)言模型VLM實(shí)現(xiàn)環(huán)境視覺(jué)理解與動(dòng)態(tài)調(diào)整致謝與參考文獻(xiàn)致謝ITS 2025內(nèi)部研究基金Final Project Assistance Grant參考文獻(xiàn)15篇相關(guān)研究含LLM機(jī)器人控制、四足運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、SLAM等領(lǐng)域2. 原文總結(jié)腦圖