永康網(wǎng)站建設(shè),棕色網(wǎng)站設(shè)計(jì),哪個(gè)網(wǎng)站教做ppt,平臺(tái)網(wǎng)站建設(shè)外包PMSM表貼式#xff0c;最小二乘法#xff08;RLS#xff09;#xff0c;可選s函數(shù)或m函數(shù)#xff08;默認(rèn)s#xff09;辨識(shí)電機(jī)參數(shù)。 附參考資料簡(jiǎn)單#xff0c;純手工搭建。在電機(jī)控制領(lǐng)域#xff0c;準(zhǔn)確辨識(shí)永磁同步電機(jī)#xff08;PMSM#xff09;的參數(shù)對(duì)于實(shí)現(xiàn)…PMSM表貼式最小二乘法RLS可選s函數(shù)或m函數(shù)默認(rèn)s辨識(shí)電機(jī)參數(shù)。 附參考資料簡(jiǎn)單純手工搭建。在電機(jī)控制領(lǐng)域準(zhǔn)確辨識(shí)永磁同步電機(jī)PMSM的參數(shù)對(duì)于實(shí)現(xiàn)高性能控制至關(guān)重要。今天咱們就來嘮嘮如何基于最小二乘法RLS通過S函數(shù)來辨識(shí)PMSM表貼式電機(jī)的參數(shù)。為啥選最小二乘法RLS最小二乘法在參數(shù)估計(jì)中是個(gè)常用利器。對(duì)于PMSM而言電機(jī)的數(shù)學(xué)模型包含多個(gè)參數(shù)像定子電阻、電感、永磁磁鏈等等。RLS能在存在噪聲干擾的測(cè)量數(shù)據(jù)中通過不斷迭代更新估計(jì)值讓估計(jì)參數(shù)盡可能接近真實(shí)值。它的核心思想就是讓觀測(cè)值與模型預(yù)測(cè)值之間的誤差平方和最小化。S函數(shù)在其中的作用S函數(shù)是MATLAB/Simulink中用于創(chuàng)建自定義模塊的一種機(jī)制。咱們用S函數(shù)來實(shí)現(xiàn)RLS算法辨識(shí)PMSM參數(shù)就相當(dāng)于給Simulink搭建了一個(gè)定制化的“黑匣子”可以靈活地處理復(fù)雜的算法邏輯。具體實(shí)現(xiàn)代碼及分析S函數(shù)框架搭建function [sys,x0,str,ts] pmsm_rls_sfunc(t,x,u,flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]mdlInitializeSizes; case 1, sysmdlDerivatives(t,x,u); case 2, sysmdlUpdate(t,x,u); case 3, sysmdlOutputs(t,x,u); case 4, sysmdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); case 9, sysmdlTerminate(t,x,u); otherwise DAStudio.error(Simulink:blocks:unhandledFlag, num2str(flag)); end這段代碼是S函數(shù)的基本框架。flag參數(shù)用來指示Simulink在不同階段調(diào)用不同的子函數(shù)。比如flag 0時(shí)調(diào)用mdlInitializeSizes函數(shù)來初始化模塊的大小、初始狀態(tài)等信息flag 3時(shí)調(diào)用mdlOutputs函數(shù)來計(jì)算模塊的輸出。初始化函數(shù)function [sys,x0,str,ts]mdlInitializeSizes sizes simsizes; sizes.NumContStates 0; sizes.NumDiscStates 0; sizes.NumOutputs 3; % 輸出估計(jì)的3個(gè)參數(shù)比如定子電阻、電感、永磁磁鏈 sizes.NumInputs 5; % 輸入測(cè)量的電流、電壓、轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù) sizes.DirFeedthrough 1; sizes.NumSampleTimes 1; sys simsizes(sizes); x0 []; str []; ts [0 0];在mdlInitializeSizes函數(shù)里我們?cè)O(shè)置了模塊的狀態(tài)數(shù)、輸入輸出個(gè)數(shù)等關(guān)鍵信息。這里設(shè)置了有5個(gè)輸入分別對(duì)應(yīng)測(cè)量的電流、電壓、轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)3個(gè)輸出用于輸出估計(jì)得到的電機(jī)參數(shù)比如定子電阻、電感和永磁磁鏈。RLS算法核心部分以估計(jì)定子電阻為例function sysmdlOutputs(t,x,u) % 初始化參數(shù) lambda 0.98; % 遺忘因子 P eye(1); % 協(xié)方差矩陣初始化 theta_hat zeros(1,1); % 估計(jì)參數(shù)初始化這里是定子電阻 % 獲取輸入數(shù)據(jù) y u(1); % 測(cè)量的輸出量比如定子電流 phi u(2); % 回歸向量中的一個(gè)元素與電壓等相關(guān) % RLS更新 K P*phi/(lambda phi*P*phi); theta_hat theta_hat K*(y - phi*theta_hat); P (1/lambda)*(P - K*phi*P); sys(1) theta_hat; % 輸出估計(jì)的定子電阻 % 類似方法可估計(jì)電感和永磁磁鏈并作為sys(2)和sys(3)輸出在mdlOutputs函數(shù)中實(shí)現(xiàn)了RLS算法的核心更新步驟。lambda是遺忘因子它決定了過去數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前估計(jì)的影響程度設(shè)為0.98意味著更注重近期的數(shù)據(jù)。P是協(xié)方差矩陣初始化為單位矩陣。通過獲取輸入的測(cè)量數(shù)據(jù)y和回歸向量phi不斷更新估計(jì)參數(shù)theta_hat。這里以定子電阻估計(jì)為例實(shí)際應(yīng)用中可以類似地實(shí)現(xiàn)電感和永磁磁鏈等其他參數(shù)的估計(jì)并通過sys輸出。手工搭建與參考資料利用咱們這次是純手工搭建這就需要仔細(xì)研究電機(jī)的數(shù)學(xué)模型一步步把算法邏輯轉(zhuǎn)化為代碼。參考資料雖然簡(jiǎn)單但卻是關(guān)鍵指引。比如通過參考資料了解PMSM的電壓方程、磁鏈方程等從而確定回歸向量phi的具體構(gòu)成以及測(cè)量數(shù)據(jù)與估計(jì)參數(shù)之間的關(guān)系?？傊ㄟ^基于最小二乘法RLS和S函數(shù)的方式我們能有效地辨識(shí)PMSM表貼式電機(jī)的參數(shù)為后續(xù)實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的電機(jī)控制打下基礎(chǔ)。大家不妨自己動(dòng)手實(shí)踐下說不定能發(fā)現(xiàn)更多有趣的細(xì)節(jié)和優(yōu)化點(diǎn)。