合理規(guī)劃網(wǎng)站結(jié)構(gòu),如何刪除wordpress每個(gè)欄目頁面下方的分類目錄歸檔,企業(yè)網(wǎng)站的內(nèi)容選題來源,開虛擬機(jī)很傷電腦嗎piecewiceJerkPathOptimizer路徑規(guī)劃 新增一個(gè)matlab動(dòng)態(tài)案例#xff0c;包含速度規(guī)劃 包含cpp代碼實(shí)現(xiàn)在路徑規(guī)劃領(lǐng)域#xff0c;PiecewiseJerkPathOptimizer 是一種較為實(shí)用的方法#xff0c;它能有效地規(guī)劃出平滑的路徑#xff0c;同時(shí)考慮速度規(guī)劃#xff0c;讓路徑不…piecewiceJerkPathOptimizer路徑規(guī)劃 新增一個(gè)matlab動(dòng)態(tài)案例包含速度規(guī)劃 包含cpp代碼實(shí)現(xiàn)在路徑規(guī)劃領(lǐng)域PiecewiseJerkPathOptimizer 是一種較為實(shí)用的方法它能有效地規(guī)劃出平滑的路徑同時(shí)考慮速度規(guī)劃讓路徑不僅能到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)還能在移動(dòng)過程中保持較好的動(dòng)力學(xué)特性。今天就給大家分享一下如何用 Matlab 構(gòu)建一個(gè)包含速度規(guī)劃的動(dòng)態(tài)案例以及對(duì)應(yīng)的 C 代碼實(shí)現(xiàn)。Matlab 動(dòng)態(tài)案例實(shí)現(xiàn)速度規(guī)劃思路速度規(guī)劃的核心在于根據(jù)路徑點(diǎn)和一些約束條件確定每個(gè)點(diǎn)處的速度。我們希望速度變化平滑避免突然的加速或減速這里我們可以采用多項(xiàng)式擬合的方式來實(shí)現(xiàn)速度的平滑過渡。Matlab 代碼% 定義路徑點(diǎn) waypoints [0 0; 1 1; 2 0; 3 1]; num_waypoints size(waypoints, 1); % 時(shí)間間隔假設(shè)每個(gè)路徑點(diǎn)間時(shí)間間隔為1 time_steps 1:num_waypoints - 1; % 速度規(guī)劃簡單的線性速度規(guī)劃 velocities zeros(num_waypoints - 1, 2); for i 1:num_waypoints - 1 velocities(i, :) (waypoints(i 1, :) - waypoints(i, :)) / 1; end % 繪制路徑和速度曲線 figure; subplot(2,1,1); plot(waypoints(:,1), waypoints(:,2), -o); xlabel(X 坐標(biāo)); ylabel(Y 坐標(biāo)); title(路徑規(guī)劃); subplot(2,1,2); time 0; for i 1:num_waypoints - 1 hold on; t time:time 1; vx velocities(i, 1) * ones(size(t)); vy velocities(i, 2) * ones(size(t)); plot(t, vx, r, DisplayName, Vx); plot(t, vy, b, DisplayName, Vy); time time 1; end xlabel(時(shí)間); ylabel(速度); title(速度規(guī)劃); legend;代碼分析路徑點(diǎn)定義我們通過一個(gè)二維矩陣waypoints定義了路徑點(diǎn)每一行代表一個(gè)點(diǎn)的[x, y]坐標(biāo)。時(shí)間間隔設(shè)定假設(shè)每個(gè)路徑點(diǎn)之間的時(shí)間間隔為1time_steps用于記錄這個(gè)間隔。速度規(guī)劃在for循環(huán)中根據(jù)相鄰路徑點(diǎn)的位置差和時(shí)間間隔計(jì)算每個(gè)階段的速度這里是簡單的線性速度規(guī)劃實(shí)際應(yīng)用中可以采用更復(fù)雜的算法。繪圖使用subplot將繪圖區(qū)域分為上下兩部分分別繪制路徑和速度曲線直觀展示路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃的結(jié)果。C 代碼實(shí)現(xiàn)C 速度規(guī)劃思路C 實(shí)現(xiàn)中我們同樣要根據(jù)路徑點(diǎn)來規(guī)劃速度這里使用數(shù)組來存儲(chǔ)路徑點(diǎn)和速度信息通過類似的計(jì)算方式來確定速度。C 代碼#include iostream #include vector #include cmath // 定義路徑點(diǎn)結(jié)構(gòu)體 struct Waypoint { double x; double y; }; // 定義速度結(jié)構(gòu)體 struct Velocity { double vx; double vy; }; int main() { // 定義路徑點(diǎn) std::vectorWaypoint waypoints { {0, 0}, {1, 1}, {2, 0}, {3, 1} }; int num_waypoints waypoints.size(); // 存儲(chǔ)速度 std::vectorVelocity velocities(num_waypoints - 1); // 速度規(guī)劃 for (int i 0; i num_waypoints - 1; i) { velocities[i].vx (waypoints[i 1].x - waypoints[i].x) / 1; velocities[i].vy (waypoints[i 1].y - waypoints[i].y) / 1; } // 輸出速度信息 for (int i 0; i num_waypoints - 1; i) { std::cout 階段 i 1 的速度: Vx velocities[i].vx , Vy velocities[i].vy std::endl; } return 0; }代碼分析結(jié)構(gòu)體定義定義了Waypoint結(jié)構(gòu)體用于存儲(chǔ)路徑點(diǎn)的x和y坐標(biāo)以及Velocity結(jié)構(gòu)體用于存儲(chǔ)速度的vx和vy分量。路徑點(diǎn)和速度存儲(chǔ)使用std::vector來存儲(chǔ)路徑點(diǎn)和速度信息便于動(dòng)態(tài)管理。速度規(guī)劃通過for循環(huán)計(jì)算相鄰路徑點(diǎn)間的速度與 Matlab 實(shí)現(xiàn)的思路一致。輸出速度將計(jì)算得到的速度信息輸出到控制臺(tái)方便查看。通過以上 Matlab 動(dòng)態(tài)案例和 C 代碼實(shí)現(xiàn)我們對(duì) PiecewiseJerkPathOptimizer 的路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃有了更清晰的理解和實(shí)踐。希望這些內(nèi)容能對(duì)大家在路徑規(guī)劃相關(guān)項(xiàng)目中有所幫助。以上代碼只是簡單示例實(shí)際應(yīng)用中還需要考慮更多的約束條件和優(yōu)化比如加速度限制、路徑平滑度優(yōu)化等。大家可以根據(jù)具體需求進(jìn)一步擴(kuò)展和完善代碼。