網(wǎng)站建設(shè)套餐聯(lián)系方式,網(wǎng)頁(yè)交互設(shè)計(jì)報(bào)價(jià),網(wǎng)站中嵌入地圖,網(wǎng)站自己怎么做優(yōu)化carsim與matlab聯(lián)防#xff0c;采用安全距離與ttc觸發(fā)#xff0c;通過(guò)觸發(fā)模塊控制路徑規(guī)劃#xff0c;生成換道路徑#xff0c;觸發(fā)采用stateflow, 在生成的軌跡簇中尋找最優(yōu)軌跡#xff0c;模型僅供參考(03)。汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)中最有意思的部分#xff0c;莫過(guò)于讓…carsim與matlab聯(lián)防采用安全距離與ttc觸發(fā)通過(guò)觸發(fā)模塊控制路徑規(guī)劃生成換道路徑觸發(fā)采用stateflow, 在生成的軌跡簇中尋找最優(yōu)軌跡模型僅供參考(03)。汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)中最有意思的部分莫過(guò)于讓不同模塊像樂(lè)隊(duì)合奏一樣協(xié)同工作。最近在搞一個(gè)基于Carsim和Matlab/Simulink的聯(lián)合仿真方案核心邏輯是用時(shí)間碰撞風(fēng)險(xiǎn)TTC和安全距離雙指標(biāo)觸發(fā)換道決策。這個(gè)系統(tǒng)的特別之處在于用Stateflow實(shí)現(xiàn)了狀態(tài)機(jī)管理像給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)裝了個(gè)智能開關(guān)。先看觸發(fā)模塊的設(shè)計(jì)。Stateflow的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖用起來(lái)比純代碼直觀多了比如這個(gè)判斷是否觸發(fā)路徑重規(guī)劃的條件轉(zhuǎn)移% Stateflow狀態(tài)轉(zhuǎn)移片段 transition([Current_State],{tcc 2 || distance 5},after(10,sec),Target_State);這段代碼藏著兩個(gè)彩蛋一是TTC閾值設(shè)為2秒時(shí)系統(tǒng)會(huì)啟動(dòng)緊急預(yù)案二是當(dāng)雷達(dá)檢測(cè)的前車距離跌破5米紅線不管TTC數(shù)值如何都會(huì)強(qiáng)制觸發(fā)換道。after(10,sec)這個(gè)時(shí)間限定則像極了老司機(jī)遇到突發(fā)狀況時(shí)的肌肉記憶——給系統(tǒng)留出10秒的反應(yīng)窗口來(lái)處理路徑生成。路徑生成器收到指令后會(huì)調(diào)用三次樣條插值算法批量生產(chǎn)候選軌跡。來(lái)看這段生成軌跡簇的核心代碼function trajectories generate_trajectories(current_pos) % 三次樣條參數(shù)化 theta linspace(30,150,5); % 生成5條候選路徑 for i 1:length(theta) [x,y] cubic_spline(current_pos, theta(i)); trajectories(i).path [x;y]; trajectories(i).cost calc_curvature(x,y); % 曲率代價(jià) end end這個(gè)函數(shù)里的theta角范圍設(shè)定很有意思——30度到150度的掃角范圍保證生成的路徑既能覆蓋急轉(zhuǎn)彎場(chǎng)景又不會(huì)出現(xiàn)反方向行駛的離譜方案。曲率代價(jià)計(jì)算函數(shù)calc_curvature里其實(shí)藏了個(gè)小trick對(duì)yaw角變化率做了加權(quán)處理讓系統(tǒng)更傾向于選擇轉(zhuǎn)向動(dòng)作平緩的軌跡。最優(yōu)軌跡選擇環(huán)節(jié)采用了多目標(biāo)優(yōu)化策略。下面這個(gè)代價(jià)函數(shù)就像給每條軌跡打分function score trajectory_score(traj, obs) safety 1/min(pdist2(traj.path, obs)); % 障礙物安全系數(shù) smoothness mean(abs(diff(traj.yaw))); % 航向角變化率 efficiency traj.length / max_speed; % 通行效率 score 0.4*safety 0.3*smoothness 0.3*efficiency; end參數(shù)權(quán)重分配暗藏玄機(jī)安全系數(shù)占40%的權(quán)重但實(shí)際測(cè)試發(fā)現(xiàn)當(dāng)safety項(xiàng)觸發(fā)閾值時(shí)系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)將其權(quán)重提升到70%。這種動(dòng)態(tài)權(quán)重機(jī)制讓車輛在遇到突然加塞的車輛時(shí)會(huì)果斷放棄行駛效率優(yōu)先保安全。在Simulink里調(diào)試這個(gè)模型時(shí)發(fā)現(xiàn)一個(gè)有趣的量子糾纏現(xiàn)象——Carsim的車輛動(dòng)力學(xué)模型和Matlab的路徑規(guī)劃器之間存在約0.5秒的通信延遲。解決方法是在Stateflow里加了個(gè)預(yù)判狀態(tài)用當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角預(yù)測(cè)未來(lái)0.5秒的軌跡偏移量相當(dāng)于給系統(tǒng)戴了副時(shí)間望遠(yuǎn)鏡。這種聯(lián)合仿真架構(gòu)最妙的地方在于能實(shí)時(shí)觀察決策邏輯對(duì)車輛動(dòng)力學(xué)的影響。有次測(cè)試中軌跡優(yōu)化器生成的路徑曲率明明符合理論安全值但Carsim反饋的車輛實(shí)際軌跡卻出現(xiàn)了橫向擺動(dòng)。后來(lái)發(fā)現(xiàn)是輪胎模型在低附著力路面上的非線性特性作祟于是在代價(jià)函數(shù)里補(bǔ)了個(gè)路面附著系數(shù)補(bǔ)償項(xiàng)系統(tǒng)立刻變得乖巧起來(lái)。模型參數(shù)僅供參考實(shí)際部署建議根據(jù)具體車型參數(shù)調(diào)整別問(wèn)我怎么知道的——說(shuō)多了都是方向機(jī)報(bào)廢的眼淚