php 網(wǎng)站開(kāi)發(fā)文檔怎么寫,開(kāi)發(fā)公司檔案管理制度,生產(chǎn)企業(yè)展廳設(shè)計(jì),科技教育司無(wú)人駕駛車輛軌跡跟蹤與模型預(yù)測(cè)控制第二版書(shū)中配套程序整理#xff0c;包括MATLAB simulink模型與Carsim par文件。 一共從第二章到第八章。 已經(jīng)完全適配Carsim2019與MATLAB2018a以上版本#xff0c;最好為MATLAB2021a。 包括相關(guān)的電子資料。 非常適合學(xué)習(xí)模型預(yù)測(cè)控制包括MATLAB simulink模型與Carsim par文件。 一共從第二章到第八章。 已經(jīng)完全適配Carsim2019與MATLAB2018a以上版本最好為MATLAB2021a。 包括相關(guān)的電子資料。 非常適合學(xué)習(xí)模型預(yù)測(cè)控制軌跡跟蹤路徑規(guī)劃等能夠運(yùn)行沒(méi)問(wèn)題。最近在研究無(wú)人駕駛相關(guān)技術(shù)發(fā)現(xiàn)《無(wú)人駕駛車輛軌跡跟蹤與模型預(yù)測(cè)控制第二版》這本書(shū)真的超贊而且它還貼心地配備了相關(guān)程序今天就來(lái)給大家整理分享一下。這次整理的程序涵蓋了從第二章到第八章的內(nèi)容包括 MATLAB simulink 模型以及 Carsim par 文件。這些程序已經(jīng)完全適配 Carsim2019 以及 MATLAB2018a 以上版本尤其推薦使用 MATLAB2021a 能獲得更好的運(yùn)行體驗(yàn)。同時(shí)還包括了相關(guān)的電子資料對(duì)于想要學(xué)習(xí)模型預(yù)測(cè)控制、軌跡跟蹤、路徑規(guī)劃等領(lǐng)域的小伙伴來(lái)說(shuō)簡(jiǎn)直是寶藏。MATLAB simulink 模型MATLAB 的 simulink 一直是系統(tǒng)建模與仿真的利器在無(wú)人駕駛領(lǐng)域也不例外。以一個(gè)簡(jiǎn)單的軌跡跟蹤模塊為例僅為示意實(shí)際代碼復(fù)雜得多% 創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的軌跡跟蹤模型框架 s simscape; mdl trajectory_tracking; open_system(mdl); % 定義車輛動(dòng)力學(xué)參數(shù) vehicle_mass 1500; % 車輛質(zhì)量單位kg wheelbase 2.7; % 軸距單位m % 這里可以進(jìn)一步添加更多復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)設(shè)置 % 假設(shè)我們已經(jīng)有了期望軌跡數(shù)據(jù) desired_trajectory load(desired_trajectory.mat); % 在 simulink 模型中設(shè)置相關(guān)模塊參數(shù) set_param([mdl /Vehicle Model/Mass], Value, num2str(vehicle_mass)); set_param([mdl /Vehicle Model/Wheelbase], Value, num2str(wheelbase)); % 連接期望軌跡數(shù)據(jù)到相應(yīng)模塊 % 這里代碼省略具體的連接操作實(shí)際要根據(jù) simulink 模型結(jié)構(gòu)來(lái)上述代碼首先創(chuàng)建并打開(kāi)了一個(gè)名為trajectory_tracking的 simulink 模型。接著定義了車輛的一些基本動(dòng)力學(xué)參數(shù)比如質(zhì)量和軸距這對(duì)于準(zhǔn)確模擬車輛的運(yùn)動(dòng)特性至關(guān)重要。然后加載了期望軌跡數(shù)據(jù)并且將動(dòng)力學(xué)參數(shù)設(shè)置到了對(duì)應(yīng)的 simulink 模塊中。雖然這只是一個(gè)簡(jiǎn)單的框架但能讓大家大概了解到如何基于 simulink 構(gòu)建軌跡跟蹤模型。Carsim par 文件Carsim 是汽車動(dòng)力學(xué)仿真的專業(yè)軟件而 par 文件則是其參數(shù)設(shè)置的關(guān)鍵。比如在車輛懸掛系統(tǒng)的設(shè)置中par 文件可能會(huì)有這樣的參數(shù)設(shè)置; 車輛懸掛參數(shù)設(shè)置 SUSPENSION_TYPE 1 ; 獨(dú)立懸掛類型 FRONT_SPRING_RATE 25000 ; 前懸掛彈簧剛度單位N/m REAR_SPRING_RATE 28000 ; 后懸掛彈簧剛度單位N/m FRONT_DAMPER_RATE 1500 ; 前懸掛阻尼系數(shù)單位N·s/m REAR_DAMPER_RATE 1800 ; 后懸掛阻尼系數(shù)單位N·s/m這些參數(shù)直接影響著車輛在行駛過(guò)程中的平順性和操控穩(wěn)定性。在 Carsim 中加載對(duì)應(yīng)的 par 文件就能按照設(shè)定好的參數(shù)來(lái)進(jìn)行車輛動(dòng)力學(xué)仿真與 MATLAB simulink 模型配合可以更全面地研究無(wú)人駕駛車輛的軌跡跟蹤與模型預(yù)測(cè)控制。這些配套程序經(jīng)過(guò)實(shí)際測(cè)試運(yùn)行完全沒(méi)問(wèn)題對(duì)于想要深入學(xué)習(xí)無(wú)人駕駛相關(guān)技術(shù)的朋友們絕對(duì)是很好的學(xué)習(xí)資源希望大家都能在無(wú)人駕駛的學(xué)習(xí)道路上有所收獲。#無(wú)人駕駛 #軌跡跟蹤 #模型預(yù)測(cè)控制 #程序分享